Η Πηνελόπη γεννήθηκε στην Αθήνα και από μικρή ηλικία ασχολήθηκε με τις τέχνες και με τη μουσική. Είναι απόφοιτος του Τμήματος Τουριστικών Επιχειρήσεων της Σχολής Διοίκησης και Οικονομίας των Τ.Ε.Ι. Αθήνας, έχει σπουδάσει στο Θέατρο Τέχνης - Κάρολος Κουν και συνέχισε τις σπουδές της στην υποκριτική, παρακολουθώντας σεμινάρια στη Λυδία Κονιόρδου και στον Κώστα Γεωργουσόπουλο. Η πρώτη της τηλεοπτική εμφάνιση ήταν στις «Ιστορίες του Αστυνόμου Μπέκα» και ήταν η αρχή για μια λαμπρή καριέρα.
Έχει συμμετάσχει σε πολλές τηλεοπτικές σειρές μεταξύ των οποίων «Μάγισσες της Σμύρνης, «Επτά θανάσιμες πεθερές» και «Οι Συμμαθητές». Τη φετινή σεζόν πρωταγωνιστεί στην σειρά του ANT1 «4XXX4».Πολλές είναι και οι συμμετοχές της στο θεατρικό σανίδι, δυο εκ των οποίων, το «Σεσουάρ για δολοφόνους» και «Άντρες έτοιμοι για όλα». Φέτος πρωταγωνιστεί στο θεατρικό έργο «Γδύστε τη μαμά» του Λευτέρη Γιοβανίδη.
Οι καλλιτεχνικές της δραστηριότητες εκτός από την υποκριτική περιλαμβάνουν και το χώρο της μουσικής. Έχει παρακολουθήσει μαθήματα κιθάρας και είναι μέλος του συγκροτήματος “Mama sings Fire”, έχοντας συνεργαστεί με γνωστούς καλλιτέχνες όπως ο Νότης Σφακιανάκης και ο Σάκης Ρουβάς. Έχει παρακολουθήσει μαθήματα κλασικού μπαλέτου και σύγχρονου χορού.Το 2011 έλαβε μέρος στο σόου “Dancing on Ice” και κατέκτησε τη δεύτερη θέση. Είναι παντρεμένη με τον Φώτη Μπενάρντο και έχουν αποκτήσει μια κόρη, τη Λυδία.
